四、步進馬達選用需知

F ：軸方向荷重（Kg）
F_A：外力（Kg）
F₀：導螺桿予壓荷重（Kg）【≒F∕3】
μ₀： 滑 動 摩 擦 係 數 （0.1～0.3）
μ ：滾動摩擦係數（0.03～0.05）
i ： 減 速 比θ： 傾 斜 角 度 （˚）
η ：效率（0.85～0.95）
P_B：滾珠導螺桿的「螺距」（cm/rev）
W：工作物的總重量（Kg）
D ：滾輪的直徑（cm）

4‐5 加速轉矩（Ta）求法

步進馬達之運轉特性，必須絕對跟隨脈波命令，做相對應位置之移動，否則會有位置不正確之情形，即一般所謂之『失步』現象； 當脈波命令之初始值（起動頻率）不為「0」之情形下，馬達即必須由「靜止」狀態， 瞬間反應到脈波命令之相對應速度，之後再隨脈波命令加快而加速；

由上述說明可知，步進馬達之加速轉矩（Ta）包含兩種加速狀態，
【1】「自起動」加速轉矩（Ta1）
【2】「加減速」加速轉矩（Ta2）
如下所式： 加速轉矩（Ta）＝「自起動」加速轉矩（Ta1）＋「加減速」加速轉矩（Ta2）

Ta ：負載運轉必要之加速轉矩（kgcm）
Ta1：自 起 動 加 速 轉 矩 （kgcm）
Ta2：加減速加速轉矩（kgcm）
J₀ ：馬達轉子慣性慣量（kgcm²）
J_L ：對應馬達軸之負載慣性慣量（kgcm²）
g ：重 力 加 速 度 （980.7cm∕sec²）
θs ：步進角（˚）
n ：相數（2 相＝2，5 相＝5）
f₁ ：起動脈波速度（pps）
f₂ ：運轉脈波速度（pps）